Localizada a uma altitude entre os 300 e os 500 metros, a freguesia de Penamaior, apresenta-se com uma extraordinária paisagem pintada em tons de verde, para a qual muito contribuem os inúmeros riachos e ribeiros que por aqui correm livremente pelos diversos lugares que compõem a freguesia. Esses lugares são: Repeses, Real, Vila, Santa Marinha, Giestal, Fermentões, Além, Cô, Padrão, Ermida, Modelos, Fonte, Aldeia, Cruz, Mirelo, Varziela, Busto, Barreiro, Bouça, Carreirinhos, Tapadinha, Palhães, Inveja, Vale-de-Sus e Igreja.
Em termos arqueológicos, as prospecções realizadas na região onde Penamaior se insere, dizem-nos que esta foi povoada desde tempos imemoriais, até porque reunia todas as condições necessárias à fixação desses povos primitivos.
Os primeiros vestígios da ocupação humana reconhecidos com segurança na área concelhia reportam-nos para horizontes situados entre os 4.000 e os 2.000 anos a.C., onde as actividades agrícolas eram exercidas de uma forma ainda muito rudimentar. Os períodos a que nos reportam eses horizontes são habitualmente designados por Neolítico Final e Calcolítico. Foram períodos que se distinguiram dos anteriores pelo surgimento de algumas características sociais modernas como, por exemplo, a diferenciação e hierarquização da sociedade. É por essa altura que se inicia a construção de povoados fortificados no cimo dos montes, geralmente junto aos rios ou outras correntes de água. Os monumentos megalíticos ("mega" = grande, "lithos" = pedra) são outra das manifestações de um desenvolvimento civilizacional que se vai materializar no culto da natureza (menires) e no culto dos mortos (antas ou dólmens). Mais que monumentos os dólmens eram como que templos que corporizavam a própria vida social e económica da época. Não chegaram, infelizmente, muitos vestígios dessa época aos nossos dias. O único espécime existente no concelho é o Dólmen de Lamoso, construído à mais de três mil anos.
Ao Calcolítico segue-se o período da Idade do Bronze, que decorreu entre 2.000 a 1.000 a.C., e na qual se assistiu ao surgimento de sociedades que já tinham algum grau de complexidade na sua organização. À medida que o tempo ia passando, o estatuto do chefe ia sendo cada vez mais importante. Em termos de actividades económicas, a mineração e a metalurgia do cobre, estanho e ouro, vinham fazer companhia à agricultura e criação de gado, que mantinham a mesma importância.
Contudo seria no período seguinte, entre 1000 e 100 a.C., o qual ficaria conhecido como Idade do Ferro, que o nosso concelho e esta freguesia de Penamaior em particular, teriam maior relevância, por estar associado à civilização castreja. Os castros eram povoações fortificadas, defendidas por duas ou três linhas de muralhas, que se erguiam no cimo dos montes, nas quais se fixavam tribos, em busca de segurança e de defesa, contra os grupos rivais. No interior das muralhas eram construídas casas de pedra redondas, rectangulares ou oblongas, cobertas com colmo ou ramos de árvores. São muitos os testemunhos, desta época, deixados no actual território concelhio. Aqui temos obrigatoriamente de referenciar a Citânia de Sanfins por ser a mais importante testemunha da vivência desses nossos antepassados e uma das mais importantes estações arqueológicas da Proto-história europeia. No perímetro físico da nossa freguesia foram identificados dois castros, o Castro da Vila e o Castro de Busto.
O Castro da Vila está situado a Sueste do Monte do Pilar, junto ao lugar da Vila (daí o seu nome) numa elevação montanhosa, a cerca de 420 metros de altitude. Está assente numa plataforma central e apresenta uma muralha, com cerca de um metro de espessura, a rodear a zona habitacional e uma segunda muralha a cercar todo o perímetro do castro. Este castro segundo os estudos levados a efeito pelo Prof. Vieira Dinis, após as primeiras ocupações, foi posteriormente romanizado, quando o invasor romano aqui chegou e ocupou este lugar, pela força ou por um entendimento cordato com a população indígena. Ocupação essa que se prolongaria por um longo período de tempo como o prova o inúmero espólio ali recolhido. Espólio do qual fazem parte fragmentos de cerâmica grossa, de grandes vasos; restos de cerâmica fina, embora de fabrico pobre; grande abundância de telhões fragmentados, com marca do oleiro; pedaços de telha de meia cana tipicamente romana; restos de escória de ferro; e um pequeno tesouro de 19 moedas do Baixo-Império Romano (do período do Imperador Constantino).
Do Castro de Busto, embora não tão estudado como o anterior, sabe-se que está localizado a uma altitude de cerca de 472 metros (um pouco acima da altitude média para este tipo de ocupação), num relevo montanhoso que goza de forte exposição para o vale de Meixomil. A sinuosidade do terreno foi aproveitada para a construção de uma sapata no ponto mais elevado, protegida por uma cintura de muralha de bom aparelho granítico. Numa das suas vertentes o monte descai em rápido declive para uma linha de água, o que torna o acesso muito difícil. Existem dois pisos centrais, diferenciados por um pequeno desnível, estando situada no patim mais elevado a única casa circular ainda visível, com 5,5 m de diâmetro. Foi recolhido junto desta casa algum espólio como: um machado de pedra polida, com sinais de utilização (o que parece evidenciar uma ocupação que se poderá prolongar desde o Neolítico, visto este achado se enquadrar nessa época, como nos referencia o Prof. Vieira Dinis); uma pedra de amolar, em forma de losango; um equeno disco de barro; e restos de cerâmica grosseira e de composição mais cuidada (com ornamentações incisas e camadas de verniz escuro). O sistema defensivo deste castro engloba vários penedos, dos quais se distinguem particularmente dois, o penedo dos Pastores e o penedo dos Mouros, pelas formas que adquiriram e pela sua grandiosidade.
Viviam estes povos nas suas fortificações altaneiras quando a Península Ibérica, é ocupada pelos Romanos que por aqui estiveram sete longos séculos (do século II a.C. até ao século V d.C.), deixando, por via desse facto, inúmeros vestígios da sua presença no nosso território, como por exemplo no caso do Castro da Vila. A presença romana trouxe ao “habitat” da região uma profunda transformação a todos os níveis. Ao nível administrativo, político, económico, social e religioso. Trouxe também a noção de propriedade privada, do fisco e uma nova língua. Foram elementos que, sobrepondo-se à cultura indígena e às formas de comportamento das populações locais, forjaram um novo modelo de vida e de sociedade mais complexa. Orlando Ribeiro, um grande estudioso da matéria, melhor que ninguém, compreendeu as modificações que então se processaram em todo território português: "Com a chegada dos romanos, esses povos vêem-se obrigados a deixar as povoações fortificadas, iniciando uma lenta descida em direcção aos vales aluviais, mais férteis. Os romanos preferiram atrair as populações às baixas, afastando das suas vias o perigo que constituíam esses lugares fortificados, tão propícios ao ataque, como fáceis de defender. No sopé de muitas colinas, aos castros sucederam as vilas rústicas (quintas), que por sua vez foram o germe de povoações maiores. A telha substitui, na cobertura das casas, o colmo, a lousa o barro, o ladrilho o chão de terra batida".
Com a romanização, começou a verdadeira organização do território. As terras foram divididas ou deram origem a propriedades agrícolas, habitadas pelo respectivo dono, caseiros, servos e outros trabalhadores. Tudo isso constituía uma unidade rural, a "villa". Testemunha importante dessa importante aculturação,  na nossa freguesia, é a Necrópole da Vila, posta a nu em 1950, quando se lavrava um terreno neste lugar. Esta necrópole, situada no sopé do castro anteriormente descrito, é resultado desse tipo de economia romana, que fomentava a criação de propriedades rústicas onde o "senhor" iria viver e explorar as terras que lhe eram designadas. Seria essa villa rústica aqui criada que daria origem do termo Vila, que se manteve até aos dias de hoje. Esta necrópole, que por certo serviria para sepultar os habitantes desta propriedade, seria destruída por completo, tendo porém o Prof. Dinis conseguido salvar boa parte do seu espólio. Desse espólio faziam parte duas dezenas de vasilhas de barro; pratos circulares de fundo raso e bordos inclinados; pequenas infusas ou bilhas de uma só asa; bilhas com bico em forma de trevo; uma pucarinha sem asas; fragmentos de tinas de vidro verde pálido; e um pequeno tesouro de vinte e poucas moedas dos séculos II aoe IV, relacionadas com os imperadores romanos Constantino, Galieno e Graciano.
Seria a partir do séc. III que o Império Romano se começaria a degradar, com a progressiva emancipação das suas províncias, que queriam a independência. No ano de 409 (século V), povos de origem germânic, entre os quais os Suevos e os Visigodos, invadiram a Península Ibérica.
O Império Romano, em decadência, seria facilmente substituído por um povo guerreiro e pagão, que durante séculos dominou o futuro território português. Foi um período muito importante para a formação do país. Com os Suevos e posteriormente com os Visigodos, vão ser lançadas as bases de um mundo novo, o mundo Medieval. Começa a desenhar-se uma nova organização social e política do território.
Apesar de rudes e habituados à arte de guerrear, depressa fizeram amizade entre a população local e rapidamente passaram a dedicar-se e a preocupar-se com os trabalhos nos campos.
As razões para uma tão perfeita assimilação, entre os povos que já aqui estavam e os germânicos, aparentemente tão diferentes, têm de ser encontradas nos finais do domínio Romano. Por essas alturas a situação do Império degradava-se dia após dia e quem mais sofria com isso era a classe trabalhadora, os colonos semi-livres, que se encontravam numa situação praticamente de escravidão. Por isso a resistência foi praticamente nula, pois os locais não se encontravam minimamente motivados para o combate.
Outro importante contributo que os germânicos deram foi a nível religioso, com a fundação das primitivas paróquias e o lançamento das bases da Igreja Católica Medieval. Aliás, só depois da conversão dos Suevos nos aparecem dados pormenorizados sobre a organização eclesiástica de Portugal. Com a conversão ao cristianismo da família real sueva e da sua elite no século VI, é estabelecida a Divisão de Teodomiro (a Divisão Teodomiro ou Paroquial Suevo é um importante manuscrito da segunda metade do século VI onde se reflecte a organização administrativa e eclesiástica do reino Suevo da Península Ibérica, contendo uma relação de 134 paróquias, agrupadas em treze dioceses), onde a paróquia se torna na célula da comunidade cristã. A partir daí, os párocos vão tornar-se nos chefes naturais das comunidades. O carácter efectivo do poder do clero, exercido com independência do poder civil e militar, torna-se notório pela sua eficácia na transformação dos costumes locais. Embora ajustando-se às práticas pagãs, às superstições reinantes e aos rituais mágicos, deu-lhes no entanto um cariz cristão e sobretudo enquadrou a vida e os comportamentos, em normas de responsabilidade moral individual. Como que resgatou e reuniu os locais pagãos, entregando-os à protecção dos santos e à agitação das romarias e festas populares, e acima de tudo entregou o comportamento humano à vigilância de Deus.
Outro aspecto que em muito alterou na vida dos nossos antepassados, foi a do seu papel na sociedade. Com a sociedade germânica, os agricultores, os produtores, os artesãos e até os servos, adquirem direitos importantes, como o de poder constituir livremente família e conservar para si e para a sua família parte dos bens produzidos. Com isso o agricultor passa de mero objecto-utensílio ou coisa, a "vassalo", isto é, a alguém que está ligado a um Senhor por laços de fidelidade e não já de propriedade.
Sendo a Península Ibérica um território apetecível, pelo ano de 711, seria também invadida apelos árabes. Felizmente que a invasão mourisca não durou muito tempo por estas bandas, porque das Astúrias, com o lendário Pelaio à frente, arrancou um movimento, que ficaria conhecido como a Reconquista Cristã. Cerca de vinte anos demoraram os cristãos a afastarem os mouros que aqui se tinham instalado, para a zona mais a sul do Douro. Estávamos nos finais do século VIII. O alargamento das áreas conquistadas obrigou os reis Asturianos a encontrar formas de controlar essas áreas, É nesta conjuntura que surgem novos poderes, num cenário de submissões e revoltas, de avanços e recuos, em que a nobreza se ergue altiva diante dos reis de Leão e Castela, sendo os nobres uma mescla de guerreiros, proprietários, governadores e salteadores. Nobres a quem eram atribuídos poderes sobres as novas jurisdições que se iam criando, tendo estes o dever de defender, e se possível alargar o território, que lhe era confiado.
É nesse contexto que, desde finais do século IX, surge o território do Condado Portucalense, que se estendia desde terras do Minho até ao sul do Douro e que teria uma grande importância no nosso futuro, porque seria a partir deste condado que iria nascer Portugal. Nessas lutas com os sarracenos, Afonso VI face às suas constantes investidas, fez um apelo a que todos os nobres cavaleiros o viessem ajudar nesta luta. Muitos cavaleiros responderam o fizeram, entre os quais vêm D. Raimundo e D. Henrique, da casa dos duques da Borgonha, que eram excelentes cavaleiros-guerreiros cristãos empenhados no espírito desta cruzada. O rei tão agradado e agradecido ficou com a sua ajuda que os quis associar à sua família. Por essa via seria, em 1090, concedida a D. Henrique a mão de D. Teresa (filha ilegítima de Afonso VI), tendo-lhe sido dado como dote (para si e seus herdeiros) o Condado Portucalense.
O Condado Portucalense começa então a gozar de autonomia a partir de 1096, sob a autoridade do conde D. Henrique, que fixa residência em Guimarães em paços próprios, dentro do castelo que ali fora edificado no século anterior. Após a morte do conde D. Henrique, em 1112, a viúva D. Teresa, assume o governo do condado durante a menoridade do seu filho Afonso Henriques. Os conflitos com o alto clero e sobretudo a intimidade com Fernão Peres (da influente família dos Travas), fidalgo galego a quem entregara o governo dos distritos do Porto e Coimbra, trouxeram-lhe a revolta dos nobres portucalenses e do próprio filho, por se verem sistematicamente afastados da gerência dos negócios públicos.
Ainda em idade jovem, catorze anos de idade (1125), Afonso Henriques arma-se a si próprio cavaleiro - segundo o costume dos reis - tornando-se assim guerreiro independente. Com ajuda dos nobres portucalenses, em 1128, com apenas dezoito anos, revolta-se contra sua mãe e ganha a batalha que travaram, a qual ficaria conhecida como Batalha de S. Mamede. A partir dessa data, o jovem príncipe, trata de consolidar o território, o qual, à época, só se conseguia através da guerra e da concentração de poderes que esta exigia.
É durante estes séculos X e XI, ainda de relativa indefinição política, que a influente família dos Sousas exerce a tenência do território, chamado de Terra de Sousa, onde se incorporavam as actuais freguesias do concelho de Paços de Ferreira (e logicamente Penamaior), como recompensa dos serviços prestados ao rei D. Afonso VI de Castela. A Terra de Sousa era uma jurisdição que se estendia por uma extensa área, situada entre os vales dos rios Ferreira e Tâmega.
Pertencente estão à Terra de Sousa a geografia do actual concelho fica marcada pelas zonas de implantação nobiliárquica, onde se estabelecem as propriedades nobres isentas (as Honras), tendo como núcleo a residência senhorial (o Paço), a partir do qual se delimita o território.
E é neste intrincado jogo de interesses que Penamaior surge, desde muito cedo, como um poiso favorável para a classe nobre, que aqui exercia o seu poder e influências. Tal facto é explicado pela simples razão de Penamaior ser uma sociedade do tipo agrícola onde a população local estava subjugada ao predomínio económico exercido pela Nobreza.
Porém, com o avanço da Reconquista Cristã, o poder real fomentou cada vez mais o povoamento de zonas do interior, levando a que um pouco por todo o país, fosse surgindo uma economia de trocas, o que fazia de cada terra um centro económico de auto-consumo, cada vez menos dependente das povoações vizinhas. A autonomia local passou a constituir um "direito sagrado" das populações. O surto de concelhos vai favorecer a visão municipalista como aliada da Coroa e, aos mesmo tempo, travar o domínio, que se tornava avassalador, da classe dos nobres. É assim que através duma ordem real a Terra do Sousa é dividida, numa primeira fase, em 2 termos: O Termo de Aguiar de Sousa e o Termo de Ferreira. Penamaior ficou integrado no Termo de Aguiar de Sousa, juntamente com Frazão, Seroa, Paços de Ferreira, Arreigada, Ferreira, Figueiró, Freamunde, Modelos e Meixomil.
Mas não foi preciso esperar muito para que, uma nova fragmentação, levada a cabo por D. Afonso III, fosse efectuada no território em questão, aparecendo já nas Inquirições de 1258, este dividido em dois julgados: o Julgado de Aguiar de Sousa e o Julgado de Refojos de Riba d’Ave. Penamaior juntamente com Seroa e Frazão ficariam integrados no Julgado de Refojos de Riba d’Ave, representando a sua área 1/5 da dimensão total deste julgado.
A Igreja foi desde sempre (e ainda é) dedicada ao Cristo "O Salvador" e metade pertencia a herdadores e a outra metade ao Mosteiro de Ferreira. Pelas Inquirições de 1258 ficamos a saber que um nobre cavaleiro de seu nome João Garcia de Frazão possuía, na altura, várias propriedades em Penamaior. Esse mesmo documento dava a conhecer os locais onde os grandes senhores tinham as suas terras, bem como os circuitos sob hegemonia monástica e as chamadas "migalhas" (tributo fiscal de direito real) que eram retiradas das terras pertencentes à Coroa. Por via desse facto são mencionadas as "tulhas" de Penamaior, Carvalhosa, Figueiró e Frazão, onde eram guardados os tributos a que o rei tinha direito. Ainda hoje existe o lugar da Tulha, onde certamente existiria esse edifício real.
Mas embora a nobreza aqui tivesse propriedades, como vimos anteriormente, o poder nestes julgados estava já sobre a responsabilidade de um Juiz, que representava os interesses do rei, e não os desses senhores. 
Devido a vários atritos entre os interesses reais e os interesses da nobreza local, o caminho seguido foi para uma crescente centralização de poderes, e os dois julgados anteriormente referidos acabaram por ser integrados no Termo do Porto e na sua Comarca e Provedoria, em 1385. Esta integração foi consequência duma recompensa de D. João I aos homens-bons da cidade do Porto, pelo auxílio prestado por estes durante a crise dinástica, de 1383 a 1385, que antecedeu a sua subida ao trono. Aliás já no anterior reinado de D. Afonso IV, a cidade do Porto tinha desfrutado do contributo dos moradores de Penamaior, uma vez que os seus habitantes contribuíram para as obras das muralhas da cidade, servindo com bois ou, caso não os tivessem, com a sua própria presença ou mesmo com uma contribuição em dinheiro de modo a redimir essa deslocação.
Mas seria a partir do século XIV que os cavaleiros-vilões e a restante nobreza passam a ter menos força política e económica junto das populações. Findo o período da Reconquista, os nobres passam a dar, progressivamente, lugar quase exclusivo aos eclesiásticos que passaram juntamente com a coroa a ter quase o domínio absoluto do país.
No que a Penamaior diz respeito sabemos ter estado durante muitos anos na dependência da Cidade do Porto. Em termos administrativos estava englobada no Termo e Bispado do Porto e pertencia à Comarca de Penafiel. Era a Câmara do Porto que tinha a responsabilidade da gestão deste território, estando nas suas incumbências a nomeação dos funcionários necessários à administração da Justiça e de todos os outros serviços. Competia-lhe por exemplo nomear um Ouvidor e um Meirinho para os Julgados (cujo processo de escolha para estes dois oficiais, consistia na nomeação de três nomes para cada cargo, dos quais era escolhido um pelo Senado), e os Jurados, Coudeis e Quadrilheiros, para as freguesias.
O Ouvidor tinha como funções administrar a justiça e outros serviços necessários há boa gestão do lugar, como mandar construir e reconstruir pontes; cuidar do bom estado dos caminhos; obrigar cada lavrador a plantar entre 10 a 20 carvalhos por ano para que nunca faltasse a lenha; elaborar a lista dos homens mobilizáveis para o serviço militar; proteger os moradores dos abusos cometidos pelos poderosos; obrigação de armazenar cereais, para acudir em tempos de crise, os mais necessitados; cuidar da saúde pública; impedir a saída de bens de gados para fora do termo; providenciar a eleição dos Jurados, Coudeis e Quadrilheiros, nas freguesias; etc. etc.. Os Meirinhos por sua vez mandavam executar as ordens dos juízes e tinham poderes de inquirição policial e de denúncia de transgressores, pela qual recebiam parte da multa que fosse aplicada.
Os Jurados eram mandatados para o exercício das funções administrativas das freguesias. Os Coudeis (ou Juízes de Montaria) tinham por funções a atribuição e verificação periódica do estado dos animais e das armas dos habitantes do lugar, vigiar os princípios das regras de caça, guardar as florestas e organizar caçadas aos animais selvagens. Os Quadrilheiros chefiavam um pequeno grupo de 20 homens armados cujo dever era manter a ordem pública e policiar as ruas.
De notar a importância de Penamaior mesmo quando ainda integrada no Julgado de Refojos, pois foi uma das freguesias que mais funcionários deu para os serviços administrativos deste julgado, sendo daqui nomeados cinco Ouvidores e um Meirinho para a sede do concelho.
Quando já integrada na Câmara do Porto, o número de funcionários nomeados para cada freguesia dependia da sua importância e Penamaior seria das freguesias mais beneficiadas entre todas aquelas que compõem o actual concelho, com a nomeação anual de um Jurado, um Quadrilheiro  e um Coudel de Montaria, quando o habitual, nas outras freguesias, era o da nomeação de apenas um funcionário em cada ano. Facto também curioso é o de nenhum destes funcionários camarários saber ler ou escrever, nem sequer assinar o seu próprio nome.
E assim se ia desenvolvendo Penamaior apoiada na agricultura, a qual sempre desempenhou um papel primordial para a vida dos nossos antepassados. Durante a Idade Média e depois na Idade Moderna, as terras estavam nas mãos dos grandes senhorios (Nobreza e Clero), os quais sendo proprietários, tinham geralmente enfiteutas ao seu serviço, isto é, homens que exploravam a terra e pagavam por ela um foro (renda) anual ao respectivo dono.
Em meados do século XVI, a documentação dá-nos conhecimento da existência de 11 senhorios nas terras da freguesia. O maior deles era o Mosteiro de Lordelo, que tinha 9 enfiteutas, e o Mosteiro de Leça do Balio que tinha 5 enfiteutas, embora não seja especificado qual o foro que recebiam.
A importância da agricultura na economia da freguesia está bem demonstrada numa lista de profissões, elaborada no ano de 1767, pela Companhia das Ordenanças para o Concelho de Refojos de Riba d’Ave, onde num total de 62 pessoas que diziam ter profissão, 47 dedicavam-se à agricultura e as restantes 15 a outros trabalhos. A indústria era praticamente inexistente e o comércio tinha uma expressão muito reduzida.
A partir de 1836, com a profunda reforma administrativa encetada por D. Maria II, Penamaior passou a pertencer ao Concelho de S. Tomé de Negrelos (hoje uma freguesia de Santo Tirso). Com a extinção deste concelho, em 1855, Penamaior é integrada definitivamente no Concelho de Paços de Ferreira, que também tinha sido criado em 1836.
Na actualidade a Freguesia de Penamaior pouco ou nada tem a ver com esse passado rural. A agricultura existente representa apenas 11% na actividade da freguesia e é praticamente uma agricultura de foro familiar e para auto-consumo. Nos outros sectores sócio-laborais o sector secundário (Indústria) é aquele que maior peso tem na nossa vida económica, contribuindo com 71% para a situação de emprego local, principalmente nas áreas das madeiras (marcenaria e seus derivados) e da construção civil. Aqui merece uma palavra especial a empresa Sueca "IKEA" por ter implantado na nossa freguesia as suas unidades de produção e pelo incremento e mais valia que veio representar na área do emprego, quer para a população local, quer para a população do concelho e de concelhos vizinhos. Por sua vez o sector terciário (comércio e serviços), emprega apenas 18% das pessoas aqui residentes.